돌돌쌤

가속도 센서

사용한 가속도센서는 ADXL335로

3축(x,y,z축) ±3g 측정가능하다.

datasheet를 참고 하면

전원은 3V를 사용 (유의 해야한다. 아두이노의 3.3V를 사용하면된다.)

각 축이 0g상태에서는 1.5V를 출력하고

±1g 마다 ±300mV로 가감하여 출력한다.

실제로 자연 상태는 1g로

센서의 각 축을 -90도와 90도로 기울리면

각각 -1g와 1g가 측정할수 있다.

즉 (x축만 정리하면)

=> 1g 방향과 각도, -1g 방항과 각도는 반대일수도....

실제 스케치후 출력되는 전압을 테스터로 찍어본결과

1g    / 0g    / -1g에서

1.9V / 1.58V/ 1.26V 로 측정되었다.

(datasheet 에서의 오차 범위에서 측정됨.)

센서의 출력된 값을

아두이노에서 아날로그 핀으로 입력을 받아 처리된 값을 계산해보면

입력받은 0~5V를 0~1023값으로 표현하므로

0g에서 센서가 1.5V를 출력한다면

아두이노에서는 1.5V를 입력받아

(1.5/5)*1024 = 307.2 로 처리될것으로 계산된다.

따라서 정리하면

=> 계산된 값과 12~18정도 차이를 보임(왜????...)

결국 -1g ~ 1g를 x축은 270~407로 표현하므로 이값을 이용 각도로 표현이 가능하겠다

(각도로 표현 하는 것은 다음글에서 정리...)

센서 연결 회로도

가속도센서값을 받기 위한 스케치

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int x,y,z;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  x = analogRead(0);
  y = analogRead(1);
  z = analogRead(2);
 
  Serial.print("x : ");
  Serial.print(x);
  Serial.print("    ");
  Serial.print("y : ");
  Serial.print(y);
  Serial.print("    ");
  Serial.print("z : ");
  Serial.println(z);

  delay(100);
}

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입력 받은 센서값(x:0g / y:0g / z:1g)

멀티플렉스 이지스타 구입 후

일년이상 묵혀 놨다가 이제서야 조립한다.

구매할때 모터와 강선, 링케이지, 프롭등의 부속이 포함되어 있다

그렇지만 포함된 모터는 브러시모터로 브러시리스 모터로 바꾸어 조립하기로 결정

한참 동안 어떤 모터를 사용해야할지 고민했다.

일단 모터와 서보, 배터리를 뺀 나머지 기체의 무게가 300g,

모두 포함하면 거의 600g은 될듯하다.

또 기체의 구조상 프롭 또한 6인치 이상은 불가하여

6인치프롭에 600g을 날려줄 모터가 무었일지....

적어도 기체 100g당 25W이상 그럼 총150W정도의 모터를 골라야하는데

눈에 들어온것은

ygrc.co.kr에서 판매하는 2010/20 1534KV모터

스펙상으로는 150W의 성능을 보이지 못하는 것 같으나

모터 소개에서 이지스타에 추천을 하여

그동안의 고민....

걱정을 모두 따지지 않고 일단 조립에 들어갔다.

캐노피(?)와 기체의 결합부분 부착, 포함된 플라스틱이 편리하게 캐노피를 열고 닫을수 있도록 되어 있다.

수평 수직 꼬리날개에 링케이지와 링케이지 혼 부착,

링케이지 혼은 날개에 홈이 있어 그자리에 붙착하기만 하면 된다. 

모터가 자리 잡을수 있도록 기체를 잘라내고

(원래는 브러시모터가 기체 안으로 들어가도록 구멍이 있음) 

포멕스를 이용하여 모터를 고정

변속기와 모터를 연결하기 위해 변속기의 선을 연장하고

모터와 연결후 선이 기체 밖으로 나오지 않고 

기체 안쪽으로 선이 자리잡을 수 있도록

기체 안쪽에 약간 홈을 파고 기체를 조립한다.

(깔끔하게 제작하겠다고 기체안쪽으로 선을 넣었지만

조립후 모터나 변속기를 교체하려면 기체를 다시 분해해야하는....TT 대략 남감이다.)

몸체에 모터 고정

프롭은 일단 6X4로

주익은 찍찍이를 붙이고 포함된 보강파이프(?)를 넣고

서보모터와 강선을 연결하여

몸체에 부착하고 강선은 수평, 수직꼬리 날개에 연결한다.

기체에 주익 부착

보관시는 주익을 분리하여 보관할수 있겠다. 

포함된 스티커를 예쁘게 부착하면 끝

모형은 그럴듯 하다.

비행영상은 다음기회로...